使用独立的 Python 3.12 / LeRobot 0.6.1 环境及 requirements_pi05.txt，不要升级第 1～9 节的旧环境。 具体安装、可编辑参数和启动步骤在笔记本中；辅助接口见 pi05_omy_utils.py。 默认从 lerobot/pi05_base 微调，也可用 OMY_PI05_PRETRAINED 指定兼容的本地预训练目录。

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